История циркового искусства началась ещё во времена Древнего Рима, но в современном его виде цирк появился только в конце XVIII века.
Отставной старший сержант 15-го полка лёгких драгун Филип Астлей, вернувшись с военной службы, организовал в столице Великобритании школу верховой езды, где наездники демонстрировали своё мастерство. Со временем, в школе стали ставить целые конные представления, специально для которых был построен «Амфитеатр Астли» с крышей-куполом и круглым зрительным залом.
Первое в мире представление, близкое к современному цирку, состоялось в Лондоне 4 августа 1777 года. Разумеется, основой программы были конные номера: фигурная езда, дрессировка, жокеи-акробаты, «живые пирамиды» из наездников на полном скаку и многое другое.
Через пару лет к конным цирковым номерам добавились постановки других жанров: это были целостные музыкальные спектакли, номера дрессировщиков собак, канатоходцев, акробатов, клоунов, жонглёров и мимов. Цирк Астли процветал вплоть до 1895 года. Он стал одним из самых любимых развлекательных заведений жителей 19 века.
Несмотря на то, что фактическим Днём Рождения цирка является 4 августа, Международный день цирка отмечается весной - в третью субботу апреля.